卡特教授(道格拉斯·汉夏尔饰)
睿智敏感的卡特教授是《远古入侵》的灵魂人物，他是著名的生物进化学教授。自从8年前，他那身为古生物学家的妻子海伦在迪恩森林做调查时神秘失踪后，卡特一直在寻找海伦。卡特发现了被称之为“异常点”的神秘地带，并从异常点穿越到远古时代。此后不久，他便接受政府官员委托，组建了一个专门研究异常点的科研小组。让他没想到的是，他发现妻子还活着，但海伦却再也不是卡特记忆中的模样。随着与政府官员克劳迪娅在工作接触中产生情愫，卡特激怒了海伦，海伦篡改了历史，令克劳迪娅凭空消失在人们的记忆中，卡特也最终被海伦枪杀。
克劳迪娅(露茜·布朗饰)
克劳迪娅订婚长达两年，却在婚礼前一个月结束了两个人之间的关系，从那以后再未谈过恋爱。她身为内政部官员莱斯特的下属，工作相当积极主动，有着绝不放弃的个性。她认为作为内政部人员应该从容面对所有事情，包括恐龙的出现，在时空异常发生之前，她曾私下里打算辞掉工作环游世界。谁都没有想到，她竟然因为与卡特产生淡淡的情感，而凭空从所有人的记忆中消失了。
斯蒂芬(詹姆斯·穆雷饰)
英勇善战的斯蒂芬是卡特教授实验室里的助理，更是卡特的“贴身保镖”和好友。他勇敢、反应快，是个万人迷，但他却有不为人知的秘密。原来斯蒂芬与卡特的妻子海伦曾经有染。在海伦的挑拨下，昔日好友竟然怒目相向。然而，令卡特感动的是，斯蒂芬终究视他为知己，在紧要关头斯蒂芬牺牲了自己救了卡特和海伦。
莱斯特(本·米勒饰)
内政部长官莱斯特有着讨人厌的官僚嘴脸，在调查中莱斯特和卡特总是针锋相对、难以合作，但其实两个人是站在同一战线上的。莱斯特有洁癖，他讨厌混乱和无序，恐龙带来的麻烦简直让他抓狂。他坚持认为政府应该掌控一切，而公众无权知道那些本不该知道的真相。他很少对外人谈论自己的私人生活，甚至不肯承认自己有孩子。
丹尼(杰森·弗莱明饰)
在卡特去世后，莱斯特任命丹尼为异常点研究中心的负责人，接替卡特的工作。丹尼带领大家追踪海伦来到四百万年前，尽管海伦最终被恐龙杀死，但丹尼也因为“异常点”突然关闭，而永远被困在了远古时代。
海伦(朱丽叶特·奥布瑞饰)
卡特教授的老婆海伦极有心计且个性坚毅，身为古生物学家的她，是剧中最大的反派。8年前她冲进迪恩森林的奇异点，失踪8年后才重新出现。她试图阻止文明灭亡的未来出现，最终因为对人类失望，企图消灭人类。下场是被一头冲过奇异点的恐龙撞下山崖而死，她的计划随之破产。
康纳(安德鲁·李·波兹饰)
康纳是卡特教授的学生，他聪明好学，但也常常惹事。在卡特组建科研小组后，他研发了异常点探测器，希望能够预测异常点的出现，赶在海伦之前控制局面。他对艾比一见钟情，可是艾比却总是看不透康纳的心思。
艾比(汉娜·斯皮尔里特饰)
艾比这个可爱的金发女孩，大学只读了一个学期就退学了，随后来到动物园担任管理员，别看她一副拒人千里之外、特立独行的架势，其实她骨子里却热情如火。她特别喜欢蜥蜴，这一点还真让人大跌眼镜。
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